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伟德体育下载-伟德客户端下载

文字:[大][中][小] 2020-11-27    浏览次数:515    

如今硫化机技术已逐渐实现自动化、智能化,但是相应的上下料系统却发展较慢,自动化程度较低,因此,实现硫化机自动上下料的需求十分迫切。为此,针对工作对象,设计的伟德体育下载和末端夹持机构有如下详述。

一、伟德体育下载的工作对象和负载

伟德体育下载的工作对象为轮胎,如图1所示,包括生胎和成品胎;二者在性质和尺寸上都有差别,生胎较软,成品胎较硬,成品胎较生胎外圈直径较大、内圈直径较小、高度较小。每个轮胎净重约为3Kg。此外,由于成品胎与模具黏合较紧,取胎时轮胎对伟德体育下载末端夹持机构有500~600N 的冲击力。

自动上下料伟德体育下载和末端夹持机构设计

图1

二、伟德体育下载的工作空间

如图2为伟德体育下载工作相对位置图,图3为相对高度图。

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图2

自动上下料伟德体育下载和末端夹持机构设计

图3

三、伟德体育下载总体结构设计

轮胎装卸伟德体育下载采用圆柱型工业伟德体育下载,直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力,能够伸入型腔式机器内部。下图伟德体育下载具有三个自由度,即两个移动副、一个旋转副:底座与其他部分之间为移动副、腰部与底座间为旋转副、小臂与大臂之间为移动副。

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图4 伟德体育下载主要结构图

四、伟德体育下载末端夹持机构的设计

伟德体育下载本体是伟德体育下载末端夹持机构运动到定点的基础,而伟德体育下载手爪(末端夹持机构)是伟德体育下载胜任预期任务的基础,因此设计三套机构:内撑机构用于完成抓取和定型、下压机构用于完成生胎安放、外推机构和内撑机构共同完成成品胎抓取。

4.1内撑结构的设计

由于必须使轮胎内径完全与夹持机构相接触,所以通过内撑力使轮胎定型。内撑机构由五个相同的连杆机构组成,并呈圆形排列。每个连杆机构由三个连杆组成,但机构曲柄由一圆盘代替,因此可视为一个四连杆机构。

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图5 內撑机构示意图

4.2下压结构的设计

内撑结构抓起轮胎之后,其中的五个圆弧会构成一个整圆与轮胎内径完全接触。当轮胎运送至模具上方后,气缸收缩,此时由于生胎较为柔软,会立即变形,无法顺利进入模具。因此设计下压机构,用一个双滑块机构实现水平方向运动与竖直方向运动的转换。

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图6 下压机构示意图

4.3外推机构的设计

外推机构由三组推手组成,每组推手有两个推动装置。其中一个由气缸推动直接前进;另一个由气缸、平行四边形机构、双滑块机构组成,沿椭圆曲线作平动。控制两个推动装置动作的时序,可以完成抓取任务。

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图7 外推机构示意图

4.4夹持机构总体效果

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图8 正视图

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图9 俯视图

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